工業(yè)機器人由機械本體、控制系統(tǒng)、驅(qū)動與傳動系統(tǒng)和傳感器組件等基本部分組成。是應用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機械裝置,能自動執(zhí)行工作,靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)設計功能的裝置。機器人的主體為機座和執(zhí)行機構(gòu),主要包括臂部、腕部和手部,有的帶有行走機構(gòu)。既可接受人類指揮,也可按照預先編排的指令程序運行,先進的工業(yè)機器人能夠根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。
自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來,機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快,已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動化工廠(FA)、計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動化工具。 廣泛采用工業(yè)機器人,不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量,而且對保障人身安全,改善勞動環(huán)境,減輕勞動強度,提高勞動生產(chǎn)率,節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本,有著十分重要的意義。和計算機、網(wǎng)絡技術(shù)一樣,工業(yè)機器人的廣泛應用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。
自20世紀60年代初機器人問世以來,機器人技術(shù)經(jīng)歷了不斷的發(fā)展,已取得了實質(zhì)性的進步和成果。主要體現(xiàn)在如下幾個方面:
(1)提高生產(chǎn)過程的自動化程度 應用機器人,有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等自動化程度,從而可以提高勞動生產(chǎn)率,降低生產(chǎn)成本,加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。
(2)改善勞動條件、避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中,用人直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機器人即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè),大大地改善工人的勞動條件。同時,在一些動作簡單但又重復作業(yè)的操作中,以機器人代替人進行工作,可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
(3)減少人力,便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應用機器人代替人進行工作,這是直接減少人力的一個側(cè)面,同時由于應用機器人可以連續(xù)地工作,這是減少人力的另一個側(cè)面。因此,在自動化機床和綜合加工自動生產(chǎn)線上目前幾乎都設有機器人,以減少人力和更準確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍,便于有節(jié)奏地進行生產(chǎn)。
目前,世界上有百萬多臺工業(yè)機器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場工作;在非制造領(lǐng)域,上至太空艙、宇宙飛船,下至極限環(huán)境作業(yè)、日常生活服務,機器人技術(shù)的應用已拓展到社會經(jīng)濟發(fā)展的諸多領(lǐng)域;傳統(tǒng)制造領(lǐng)域,工業(yè)機器人經(jīng)過誕生、成長、成熟期后,已成為不可或缺的核心自動化裝備。
(1)熱加工生產(chǎn)中的工業(yè)機器人 工業(yè)機器人在鑄造生產(chǎn)中應用廣泛,涉及鑄造、噴砂處理、噴丸清理及鑄件運輸?shù)葞缀跛协h(huán)節(jié)。
工業(yè)機器人在鑄造生產(chǎn)中所完成的基本功能包括:從機器的工作區(qū)域取出鑄件;依次將鑄件移送到檢測位置,進入冷卻裝置;放入切邊機的壓模中;從壓模中拿走,分放在包裝箱中;將芯放到鑄造砂型中并澆注金屬。用于鑄造生產(chǎn)中的工業(yè)機器人應具有特殊的結(jié)構(gòu)形式,以防止周圍介質(zhì)的作用;如控制柜、控制臺、導軌以及摩擦表面的密封,將控制系統(tǒng)布置在獨立單元中等。鑄造生產(chǎn)中的工業(yè)機器人正朝著運行的快速性及可靠性方向發(fā)展。
(2)冷加工設備中的工業(yè)機器人 工業(yè)機器人在鍛壓設備生產(chǎn)中涉及的應用領(lǐng)域包括:用于曲柄壓力機、模壓曲柄彎管機、螺旋壓力機等。
在鍛壓生產(chǎn)中應用的工業(yè)機器人,其基本功能包括:從規(guī)定位置夾持毛坯;移送到工作位置;從一個位置轉(zhuǎn)放到另一個位置(其中包括轉(zhuǎn)動);取下成品件并將其放到包裝箱中;抓放廢料;發(fā)出控制機器人技術(shù)綜合裝置的指令等。
(3)金屬切削機床用的工業(yè)機器人 在柔性生產(chǎn)單元、柔性制造系統(tǒng)中,采用工業(yè)機器人輔助生產(chǎn)是最有成效的方法。目前,具有基本組合模塊結(jié)構(gòu)的金屬切削機床用工業(yè)機器人已經(jīng)得到廣泛的應用。
金屬切削機床用的工業(yè)機器人所完成的基本功能包括:在機床工作空間內(nèi)安裝事先已經(jīng)定向的毛坯;從機床上取下零件并放入包裝箱(貯料器)中;必要時翻轉(zhuǎn)零件,清洗零件及夾具的基準面;控制裝置發(fā)出工藝指令;檢測零件等。當采用輔助裝置和坐標循環(huán)臺、升降平臺等機構(gòu)時,可以擴大工業(yè)機器人的功能。
(4)裝配用工業(yè)機器人 在裝配生產(chǎn)中的工業(yè)機器人,既可為自動裝配機服務,又可直接用來完成大批量零件裝配作業(yè)。
裝配作業(yè)包括堆垛、擰螺絲、壓配、鉚接、彎形、卷邊、膠合等。為實現(xiàn)工業(yè)機器人操作必須保證基本功能的實現(xiàn):如在垂直方向上手臂應該能作直線運動;機器人結(jié)構(gòu)在沿垂直軸方向上要有足夠高的剛度,能夠承受在裝配方向上產(chǎn)生相當大的作用力;機器人有補償定位誤差的可能性,即結(jié)構(gòu)的柔順性,如依靠在垂直于裝配基本方向的平面上結(jié)構(gòu)的柔順性;工作機構(gòu)能作高速運動。當考慮上述基本功能要求時,裝配工業(yè)機器人合理的結(jié)構(gòu)應該是帶有在水平面上鉸接的工作手臂,并具有垂直行程的工作機構(gòu)。工業(yè)機器人的承載能力不應超過極限值,并且,機器人應具有很靈活的、較大的工作空間以及緊湊的結(jié)構(gòu)。
(5)金屬電鍍設備用的工業(yè)機器人 金屬電鍍設備用的工業(yè)機器人主要用于在電鍍槽上的服務及涂漆作業(yè)。涉及的應用領(lǐng)域包括:電鍍法涂層、化學法涂層、陽極機械法在零件上涂層等。目前,提高金屬電鍍機器人操作機的移動速度、提高電傳動的勞動生產(chǎn)率、減少金屬消耗量、減少生產(chǎn)過程所占的工作面積等是該類工業(yè)機器人的發(fā)展方向。