關(guān)鍵詞PLC :自動(dòng)化生產(chǎn)機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)
相較于傳統(tǒng)的機(jī)械手而言,機(jī)械手更能實(shí)現(xiàn)機(jī)械的精準(zhǔn)定位且不斷地重復(fù)工作和勞動(dòng)抓舉重物的力量也比傳統(tǒng)機(jī)械手有所增加操作更加簡(jiǎn)潔靈活,應(yīng)用范圍更加廣泛受到了業(yè)界的普遍認(rèn)可。
1氣動(dòng)機(jī)械手及其整體設(shè)計(jì)
氣動(dòng)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)體統(tǒng)控制系統(tǒng)和位置檢測(cè)裝置四個(gè)部分組成a.執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它主要包括了手臂、手腕、手部和立柱等。其中手臂是用作支撐手腕、手部等部件的,它的主要作用是驅(qū)動(dòng)手指抓物體并將其搬運(yùn)到預(yù)定位置手腕主要是為了連接手部和手臂,調(diào)整抓取物體的角度和方向手部最大的作抓取物體,因其是直接與物體接觸的,因此一般會(huì)安裝吸附部件使物體在被抓取的過程中不會(huì)滑落立柱是撐手臂的重要部件,主要是用來控制手臂的上升、下降和回轉(zhuǎn)。b.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是通過氣缸實(shí)現(xiàn)的,它具備手臂伸縮、機(jī)身升降、機(jī)身回轉(zhuǎn)三個(gè)自由度主要由三個(gè)大部件和氣缸組成。手部裝有一個(gè)氣爪需要通過機(jī)構(gòu)驅(qū)使氣抓移動(dòng)手臂的驅(qū)動(dòng)依靠線缸運(yùn)動(dòng)機(jī)身的移動(dòng)則需要借助一個(gè)線缸和一一個(gè)回轉(zhuǎn)缸來完成。
c.控制系統(tǒng)。通過控制閥實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)氣缸的壓力、氣流變化和方向的控制,設(shè)計(jì)中采用PLC設(shè)計(jì)各種預(yù)定動(dòng)作,并按此執(zhí)行更加便捷高效成本價(jià)低。d.位置檢測(cè)裝置。主要是控制機(jī)械手執(zhí)行運(yùn)行機(jī)構(gòu)的指令并將執(zhí)行過程的各種運(yùn)行軌跡實(shí)時(shí)回饋給控制系統(tǒng)并對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)看是否與預(yù)定位置吻合進(jìn)行細(xì)微的調(diào)整,以確保位置的精準(zhǔn)度。
2 PLC在自動(dòng)化生產(chǎn)機(jī)械手中的應(yīng)用
2.1系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
PLC自動(dòng)化生產(chǎn)機(jī)械手的系統(tǒng)硬件主要包括了PLC控制模塊變頻器模塊、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊和啟動(dòng)控制模塊。
2.1.1 PLC 控制模塊
PLC控制模塊具有獨(dú)立的控制系統(tǒng),它需要具備35個(gè)I/0接口點(diǎn)，其中包括了14個(gè)輸出點(diǎn)和21個(gè)輸入點(diǎn)。在選擇PLC控制模塊時(shí)最常使用的是西門子CPU226CN ,之所以會(huì)選擇這類型的控制器,是因?yàn)樗?6個(gè)輸出點(diǎn)和24個(gè)波段
